Robotique : du matériel à
la cognition
(18
Heures CM,
3 ECTS, Premier Semestre)
Après une
rétrospective
historique de la
robotique,
expliquant en
partie ses
définitions
actuelles et son
inscription dans
diverses
disciplines,
l'évolution des
défis de la
robotique sera
présentée, de
l'émergence du
domaine jusqu'à
nos jours. Le
cours illustrera
la diversité des
approches et
solutions
existantes,
selon les
objectifs et
contextes
applicatifs
visés.
Dans une
première grande
partie de ce
cours, J-C.
Quinton abordera
la question du
couplage entre
capteurs et
actionneurs,
tout d'abord du
point de vue du
design matériel
puis du point de
vue du contrôle.
Pour permettre
la transition
entre matériel
et contrôle, des
concepts de
mécanique et
cinématique
seront
introduits.
Plusieurs
architectures de
contrôle
robotique seront
présentées
(classiques ou
plus récentes),
ainsi que des
méthodes
couvrant le
spectre
disciplinaire de
la robotique
(e.g., issues de
l'automatique ou
de l'IA).
Dans la deuxième
partie du cours,
M. Lefort
abordera les
aspects
apprentissage
impliqués dans
la majorité des
architectures
robotiques qui
doivent
interagir avec
des
environnements
plus complexes.
Les grandes
classes
d'apprentissage
automatique et
leurs
applications à
la robotique
seront
introduites,
ainsi que des
méthodes dédiées
aux systèmes
interactifs
(e.g.,
apprentissage
par
démonstration ou
par imitation).
Différentes
méthodes
permettant de
s'abstraire des
interactions
sensorimotrices
et de la
composante de
contrôle
robotique seront
présentées, en
intégrant les
aspects
spatiaux,
temporels et
multimodaux des
signaux. Les
limitations des
approches
actuelles pour
la robotique
cognitive et
développementale
seront
discutées.
Selon les
besoins des
participants et
le temps
disponible, les
deux parties
seront
articulées et
illustrées par
des cas d'étude
simulés sur
plateforme
informatique.
Ceux-ci
permettront de
manipuler les
concepts
développés dans
le cours, et de
tenter de
résoudre de
petits
challenges
robotiques (en
équipe, sous
forme de
mini-projet).
Documents de cours
